วิธีการควบคุมของ Raspberry Pi

เนื้อหา

• ขั้นตอน
• ส่วนที่ 1 ติดตั้งระบบปฏิบัติการ
• ส่วนที่ 2 ดาวน์โหลด NOOBS
• ส่วนที่ 3 ฟอร์แมตการ์ด SD
• ส่วนที่ 4 คัดลอก NOOBS ไปยังการ์ด SD
• ส่วนที่ 5 ควบคุม Raspberry pi
• ส่วนที่ 6 กำหนดค่าเครือข่าย
• กำหนดค่าเครือข่ายแบบใช้สาย
• ตั้งค่าเครือข่ายไร้สาย (SSH / wifi)
• ส่วนที่ 7 ติดตั้ง Geany IDE
• ตอนที่ 8 การขับมอเตอร์ DC ใน Python (สายไฟ)
• ส่วนที่ 9 เชื่อมต่อให้เสร็จ
• ตอนที่ 10 ขับเครื่องยนต์ DC ใน Python (ส่วนการเขียนโปรแกรม)
• ตอนที่ 11 การท้าทายอันดับ 1
• ใช้เซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์ HC-SR04 (เดินสาย)
• ใช้เซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์ HC-SR04 (ส่วนการเขียนโปรแกรม)
• ตอนที่ 12 การท้าทายครั้งที่ 2

ในบทความนี้: ติดตั้ง OST ดาวน์โหลด NOOBS สร้างการ์ด SDCopier NOOBS บนการ์ด SD ใช้มือราสเบอร์รี่ pi กำหนดค่าเครือข่ายติดตั้ง Geany IDPower เครื่องยนต์ DC ใน Python (สายเคเบิลบางส่วน) เสร็จสิ้นการเชื่อมต่อนำร่องเครื่องยนต์ DC ใน Python (ส่วนการเขียนโปรแกรม) เอกสารอ้างอิง

Raspberry Pi เป็นคอมพิวเตอร์ขนาดเท่าบัตรเครดิต มันถูกออกแบบและผลิตโดยมูลนิธิราสเบอร์รี่ซึ่งเป็นองค์กรที่ไม่แสวงหาผลกำไรที่อุทิศให้กับการสร้างคอมพิวเตอร์และโปรแกรมให้สามารถเข้าถึงได้มากที่สุด ภารกิจดั้งเดิมของโครงการ Raspberry คือการออกแบบคอมพิวเตอร์ให้มีราคาถูกที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ด้วยความสามารถในการเขียนโปรแกรมที่ดี ดังนั้นใส่ไว้ในมือของนักเรียน คู่มือนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อวางรากฐานสำหรับการใช้ Raspberry Pi และช่วยให้การจัดการง่ายขึ้น

การเตือน บทความนี้มีไว้สำหรับผู้ที่มีพื้นฐานด้านคอมพิวเตอร์ที่ดี.

ขั้นตอน

ส่วนที่ 1 ติดตั้งระบบปฏิบัติการ

1. เข้าใจว่า NOOBS คืออะไร (ใหม่ออกจากกล่องซอฟต์แวร์) มันเป็นตัวจัดการการติดตั้งสำหรับระบบปฏิบัติการต่าง ๆ ที่สามารถใช้กับ Raspberry Pi โดยมีวัตถุประสงค์เพื่ออำนวยความสะดวกในการติดตั้งระบบปฏิบัติการ (OS) ที่เราเลือก นี่เป็นครั้งแรกที่เราจะติดต่อกับส่วนซอฟต์แวร์ของไมโครคอมพิวเตอร์ของเรา ระบบปฏิบัติการต่อไปนี้รวมอยู่ใน NOOBS:
   • Raspbian
   • Pidora
   • OpenELELC
   • RaspBMC
   • RISC OS
   • ซุ้มประตู Linus
   • อุปกรณ์ที่จำเป็นสำหรับการสอนนี้คือ:
   • พีซี
   • การ์ด SD คลาส 4 อย่างน้อย 8 GB
     • กล่องเดิมที่มี Raspberry Pi มีการ์ดหน่วยความจำ SD ที่ติดตั้งไว้ล่วงหน้าพร้อมกับ NOOBS แล้ว ขั้นตอนต่อไปนี้จึงมีประโยชน์เมื่อติดตั้งบนการ์ด SD ใหม่เท่านั้น

ส่วนที่ 2 ดาวน์โหลด NOOBS

1. 
   

   
   คุณสามารถดาวน์โหลด "NOOBS" ตามที่อยู่ต่อไปนี้: NOOBS

ส่วนที่ 3 ฟอร์แมตการ์ด SD

1. จำเป็นต้องมีการ์ด SD อย่างน้อย 4 GB อย่างไรก็ตาม 8 GB เป็นขนาดที่แนะนำ

ส่วนที่ 4 คัดลอก NOOBS ไปยังการ์ด SD

1. แตกไฟล์ แตกเอกสารจากไฟล์ zip ชื่อ NOOBS ที่ดาวน์โหลดในขั้นตอนแรก คัดลอกไฟล์ที่แตกแล้วไปยังการ์ด SD ที่จัดรูปแบบใหม่ อย่างไรก็ตามโปรดระวังว่าในบางกรณีไฟล์ที่ถูกแตกสามารถไปที่โฟลเดอร์ใหม่และในกรณีนี้มันจะเป็นการดีกว่าถ้าจะคัดลอกไฟล์เองแทนที่จะเป็นโฟลเดอร์
   • เมื่อคุณเริ่มรายการระบบปฏิบัติการที่ใช้ได้จะปรากฏขึ้น

ส่วนที่ 5 ควบคุม Raspberry pi

1. ในการใช้ Raspberry Pi ให้ทำตามขั้นตอนด้านล่าง
   • ใส่การ์ด SD ลงใน Raspberry จนกว่าคุณจะได้ยิน "คลิก"
   • เชื่อมต่อสาย HDMI และเชื่อมต่อเข้ากับหน้าจอ จำไว้ว่าให้เสียบและเปิด
   • หน้าจอ จ่ายไฟให้กับ Raspberry ด้วย Micro USB Charger
   • เสียบคีย์บอร์ดและเมาส์เข้ากับพอร์ต USB

     
     

     
     
     
     
   • หลังจากทำตามขั้นตอนเหล่านี้แล้วคุณจะเห็นบนหน้าจอว่าซอฟต์แวร์ NOOBS กำลังโหลด เมื่อโหลดแล้วรายการของระบบปฏิบัติการที่สามารถติดตั้งได้จะปรากฏขึ้น Raspbian เป็นระบบปฏิบัติการที่แนะนำสำหรับการติดตั้ง เลือก Raspbian และคลิกที่ปุ่ม "ติดตั้ง" ที่อยู่ด้านบนของหน้าต่าง

     
     

     
     

2. 
   

   
   การติดตั้งใช้เวลาประมาณ 20 นาที เมื่อการติดตั้งเสร็จสิ้นหน้าจอคำสั่งสีดำจะปรากฏขึ้น จากนั้นจะจำเป็นต้องป้อนเมื่อโปรแกรมร้องขอชื่อผู้ใช้: "pi" และรหัสผ่าน: "raspberry" จากนั้นพิมพ์คำสั่งต่อไปนี้ในบรรทัดคำสั่งแล้วกดปุ่ม "Enter":

   startx

3. ขอแสดงความยินดี! คุณมีการจัดการเพื่อติดตั้งสภาพแวดล้อมที่จำเป็นในการใช้ Raspberry pi ของคุณ :)! ตอนนี้เราจะดำเนินการกำหนดค่าเครือข่าย

ส่วนที่ 6 กำหนดค่าเครือข่าย

เชื่อมต่อกับอินเทอร์เน็ต เมื่อ Raspberry Pi ทำงานได้แล้วสิ่งที่ต้องทำต่อไปคือการตั้งค่าการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ตสำหรับ Raspberry Pi เมื่อเสร็จแล้วคุณจะสามารถท่องอินเทอร์เน็ตได้เช่นเดียวกับ คอมพิวเตอร์ที่แตกต่างอย่างสิ้นเชิง มีสองวิธีในการตั้งค่าการเชื่อมต่อของคุณทั้งแบบใช้สาย (ด้วยสายเคเบิลอีเธอร์เน็ต) หรือแบบไร้สายผ่าน Wi-Fi ทำตามขั้นตอนต่อไปนี้เพื่อตั้งค่าเครือข่ายของคุณ

กำหนดค่าเครือข่ายแบบใช้สาย

1. อุปกรณ์ที่จำเป็นคือ:
   • Raspberry Pi ที่ใช้งานได้ (ดูการเริ่มต้นใช้งาน Raspberry Pi)
   • สายเคเบิลอีเธอร์เน็ต
2. เพียงเชื่อมต่อสายเคเบิลอีเทอร์เน็ตหนึ่งหัวเข้ากับพอร์ตที่ระบุใน Raspberry Pi และอีกตัวหนึ่งเข้ากับโมเด็มหรือเราเตอร์อินเทอร์เน็ต ดังนั้น Raspberry Pi จะเชื่อมต่อกับอินเทอร์เน็ตโดยอัตโนมัติ

ตั้งค่าเครือข่ายไร้สาย (SSH / wifi)

1. อุปกรณ์ที่จำเป็นคือ:
   • Raspberry Pi ที่ใช้งานได้ (ดูที่การเริ่มต้นใช้งาน Raspberry Pi 3)
   • รหัส WiFi USB
2. เสียบ USB wifi stick เข้ากับพอร์ตที่มีอยู่ของ Raspberry Pi

3. 
   

   
   เปิดบริการตั้งค่า wifi โดยแตะที่ไอคอนในเมนู
   • หลังจากเปิดบริการคุณจะเห็นอินเทอร์เฟซต่อไปนี้ปรากฏขึ้น

     
     

     
     

4. 
   

   
   คลิกที่ปุ่มสแกน หน้าต่างใหม่จะปรากฏขึ้น ดังนั้นมันจะเพิ่มเครือข่ายที่เราต้องการใช้เป็นสองเท่า

5. 
   

   
   ใส่รหัสผ่าน ป้อนรหัสผ่านการเข้าถึงเครือข่ายในฟิลด์ Pre-Shared Key (PSK) ดังที่แสดงด้านล่าง
   • ตอนนี้คลิก "บันทึก" และเพิ่มเครือข่าย หลังจากทำเช่นนี้คุณจะเชื่อมต่อกับเครือข่ายอินเทอร์เน็ต

     
     

     
     

ส่วนที่ 7 ติดตั้ง Geany IDE

1. Geany เป็นผู้เผยแพร่ e ที่มีน้ำหนักเบาโดยใช้ GTK + และ Scintilla และรวมถึงคุณลักษณะพื้นฐานของสภาพแวดล้อมการพัฒนาแบบรวม ออกแบบมาเพื่อให้มีการพึ่งพาน้อยและเริ่มต้นอย่างรวดเร็วรองรับ C / C ++, Java, JavaScript, PHP, HTML, CSS, Python, Perl, Ruby, Pascal และภาษา Haskell

2. 
   

   
   เปิดพรอมต์คำสั่งในเมนู
3. ป้อนบรรทัดคำสั่ง "sudo root" เพื่ออยู่ในโฟลเดอร์รูทของ Raspberry จากนั้นป้อนชื่อผู้ใช้ "pi" และรหัสผ่าน "raspberry"
4. ป้อนบรรทัดคำสั่งต่อไปนี้

   apt-get install python geany xterm
   

5. การติดตั้งใช้เวลาสองสามวินาที
6. เปิด Geany IDE ในเมนู







7. ตอนนี้คุณสามารถเขียนโปรแกรมแรกของคุณโดยสร้างไฟล์แรกในแท็บ "ไฟล์"






8. เมื่อเขียนรหัสแล้วสิ่งที่คุณต้องทำคือลงทะเบียนและรวบรวมรหัส

ตอนที่ 8 การขับมอเตอร์ DC ใน Python (สายไฟ)

ในส่วนนี้เราจะแสดงวิธีการเชื่อมต่อมอเตอร์ DC เข้ากับ Raspberry Pi และวิธีการสร้างโปรแกรมขนาดเล็กในไพ ธ อนสามารถเปลี่ยนแปลงความเร็วในการหมุนและทิศทางของมอเตอร์กระแสตรง

1. 
   

   
   บทช่วยสอนเล็ก ๆ นี้อาจจะช่วยคุณในภายหลังเพื่อให้โครงการหุ่นยนต์ของคุณประสบความสำเร็จ
2. ทำความเข้าใจหลักการ ก่อนอื่นคุณต้องรู้ก่อนว่า มอเตอร์ DC ไม่ได้เชื่อมต่อโดยตรงกับ GPIO ของ Raspberry Pi. แน่นอนว่ากระแสไฟฟ้าที่จะใช้ในการหมุนเครื่องยนต์จะค่อนข้างสูงสำหรับราสเบอร์รี่ Pi ขนาดเล็กของเราและมันอาจเสียหายได้
   • นั่นเป็นเหตุผลที่เราจะใช้ชิปที่ออกแบบมาเพื่อควบคุมมอเตอร์กระแสตรงได้สูงสุดสองตัว ชิป L293D

     
     

     
     
   • คุณสมบัติที่สำคัญของ Raspberry Pi คือแถวของพิน GPIO ที่มุมของบอร์ด สามารถกำหนดพิน GPIO ใดก็ได้ในการเขียนโปรแกรมเป็นอินพุตหรือเอาต์พุตพิน

     
     

     
     
3. ต่อสาย L293D
   • พิน 4, 5, 12 และ 13 ของ L293D จะต้องเชื่อมต่อกับ GND ดังที่เห็นในภาพ Pin 16 ของ L293D ช่วยให้สามารถขับเคลื่อนได้ เราจะเลี้ยงมันใน 5V แรงดันไฟฟ้านี้ไม่ได้ถูกส่งไปยังมอเตอร์ แต่จะส่งไปยังชิป L293D เท่านั้น

     
     

     
     
   • ในการจ่ายไฟให้มอเตอร์ใช้ pin 8 ของ L293D (ขั้วบวก) ที่เชื่อมต่อกับแบตเตอรี่หรือแบตเตอรี่ เทอร์มินัลเชิงลบจะต้องเชื่อมต่อกับกราวด์ (GND) ระวังอย่าให้เกินขีด จำกัด แรงดันไฟฟ้าสำหรับมอเตอร์

     
     

     
     

4. 
   

   
   เชื่อมต่อมอเตอร์ ในการเชื่อมต่อมอเตอร์ตัวแรกเพียงเชื่อมต่อกับพิน 3 และ 6 (เอาต์พุต 1A และ 1B) ของชิป L293D

ส่วนที่ 9 เชื่อมต่อให้เสร็จ

1. Pin 1 ของชิป L293D เป็นพิน "enable" ของมอเตอร์ตัวแรก เมื่อพินนี้เป็น "สูง" อย่างเป็นเหตุเป็นผลมอเตอร์จะวิ่งด้วยความเร็วสูงสุดและเมื่อพินนี้เป็น "ต่ำ" อย่างมีเหตุผลมอเตอร์ก็จะหยุดนิ่ง เพื่อให้ความเร็วในการลดลงของเครื่องยนต์นั้นเพียงพอที่จะเล่นในสองสถานะนี้โดยการสลับพวกเขาอย่างรวดเร็ว สิ่งนี้เรียกว่า "PWM" (Pulse Width Modulation) เราจะเชื่อมต่อ pin 1 ของชิป L293D กับ pin 22 ของ Raspberry Pi เพื่อควบคุมความเร็ว
   • ในการควบคุมทิศทางการหมุนของมอเตอร์คุณต้องสนุกกับพิน L293D ของพินที่ 2 และ 7 เมื่อพิน 2 เป็น "สูง" และพิน 7 เป็น "ต่ำ" มอเตอร์จะหมุนในทิศทางเดียว หากสถานะลอจิกทั้งสองกลับด้านระหว่างพินทั้งสองนี้มอเตอร์จะหมุนไปในทิศทางอื่น เราจะเชื่อมต่อ l293D chip 2 pin กับ Raspberry pin 18 และ l293D chip 7 pin กับ Raspberry 16 pin

     
     

     
     

ตอนที่ 10 ขับเครื่องยนต์ DC ใน Python (ส่วนการเขียนโปรแกรม)

1. รหัสขนาดเล็กนี้ทำให้สามารถควบคุมทิศทางและความเร็วในการหมุนของเครื่องยนต์ มันหมุนทิศทางแรกในทิศทางเดียวด้วยความเร็วสูงเป็นเวลา 3 วินาที จากนั้นลดความเร็วลง จากนั้นทิศทางการหมุนกลับด้านและมอเตอร์ทำงานด้วยความเร็วที่ลดลงจากนั้นด้วยความเร็วสูง ตอนนี้เราให้คุณสำรวจรหัสนี้:

   นำเข้า GPIO.setmode (GPIO.BOARD) GPIO จากเวลานำเข้า sleep sleep RPi.GPIO

2. ตอนนี้เราสามารถกำหนดค่าพอร์ต GPIO

   Motor1A = 16 ## เอาต์พุต A ของมอเตอร์ตัวแรก, pin 16 Motor1B = 18 ## เอาต์พุต B ของมอเตอร์ตัวแรก, pin 18 Motor1E = 22 ## เปิดใช้งานมอเตอร์ตัวแรก, pin 22 GPIO.setup (Motor1A, GPIO.OUT) ## 3 พินเป็นเอาต์พุต (OUT) GPIO.setup (Engine1B, GPIO.OUT) GPIO.setup (Engine1E, GPIO.OUT)

3. ที่นี่เรากำหนดค่า PWM

   pwm = GPIO.PWM (Motor1E, 50) ## Pin 22 ใน PWM ที่ความถี่ 50Hz pwm.start (100) ## เรากระทำด้วยรอบการทำงาน 100%

4. สถานะของพอร์ต GPIO นั้นเปิดใช้งานอยู่

   "การหมุนทิศทางโดยตรงความเร็วสูงสุดพร้อมรอบการทำงาน 100%" GPIO.output (Motor1A, GPIO.HIGH) GPIO.output (Motor1B, GPIO.LOW) GPIO.output (Motor1E, GPIO.HIGH)

5. ตอนนี้ให้เครื่องยนต์ทำงานเป็นเวลา 3 วินาที

   การนอนหลับ (3)

6. รอบการทำงานถูกเปลี่ยนเป็น 20% เพื่อลดความเร็ว

   pwm.ChangeDutyCycle (20)

"การหมุนทิศทางโดยตรงกับรอบการทำงาน 20%" การนอนหลับ (3) "การหมุนย้อนกลับที่มีรอบการทำงาน 20%" GPIO.output (Motor1A, GPIO.LOW) GPIO.output (Motor1B, GPIO.HIGH) การนอนหลับ (3) pwm.ChangeDutyCycle (100) "การหมุนย้อนกลับความเร็วสูงสุด (รอบการทำงาน 100%)" การนอนหลับ (3) "หยุดเครื่องยนต์" GPIO.output (Engine1E, GPIO.LOW) pwm.stop () ## หยุด PWM GPIO.cleanup ()

ตอนที่ 11 การท้าทายอันดับ 1

ทำรหัสขนาดเล็กด้วยสองเอ็นจินในครั้งนี้ มันขึ้นอยู่กับคุณ!

ใช้เซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์ HC-SR04 (เดินสาย)

1. อุปกรณ์ที่จำเป็นสำหรับขั้นตอนนี้คือ:
   • โมดูลอัลตร้าซาวด์ HC-SR04
   • ความต้านทาน 1 kΩ
   • ความต้านทาน 2 kΩ
   • สายเคเบิลเชื่อมต่อ
   • Breadbord
   • เซ็นเซอร์อัลตราโซนิค HC-SR04 วัดระยะทาง 2 ถึง 400 ซม. โดยส่งสัญญาณเสียงที่ 40 kHz ในฐานะที่เป็นฟังก์ชั่นของเวลาที่แยกการปลดปล่อยจากการรับสัญญาณอัลตร้าซาวด์จะคำนวณระยะทาง

     
     

     
     
2. HC-SR04 มี 4 พิน:
   • พิน (Gnd) ใช้เพื่อทำให้โมดูลต่อกราวนด์ (0 V)
   • เอาท์พุทพิน (Echo) ใช้เพื่อแจ้งให้ทราบถึงการสิ้นสุดการปล่อยของรถไฟ dultrason และการกลับมาหลังจากการสะท้อนกลับบนสิ่งกีดขวาง
   • อินพุตพิน (Trig for Trigger) ใช้เพื่อกระตุ้นการปล่อยของรถไฟ dultrason
   • พิน (Vcc) ใช้ในการจ่ายกำลังเซนเซอร์ใน 5 V
     • แรงดันไฟฟ้าขาออกที่ส่งมาจาก Echo pin คือ 5V อย่างไรก็ตามขาอินพุต (GPIO) ของ Rapsberry Pi ได้รับการออกแบบให้สูงถึง 3.3V
   • ดังนั้นเราจะหลีกเลี่ยงการทำลาย Rapsberry Pi โดยใช้สะพานแบ่งแรงดันไฟฟ้าที่ประกอบด้วยตัวต้านทานสองตัวเพื่อลดแรงดันเอาต์พุตของเซ็นเซอร์

     
     

     
     
3. เมื่อนั้นตามที่คุณเห็นด้านบนให้เสียบ:
   • "Vcc" ต้นสนที่ 5 V ของ Raspberry Pi (ด้ายสีแดง)
   • พิน "Trig" บนพิน GPIO 23 (พิน 16) ของ Raspberry (เธรดสีเหลือง)
   • พิน "Echo" บนพิน GPIO 24 (พิน 18) ของ Raspberry (สายสีน้ำเงิน)
   • สน GND กับราสเบอร์รี่ GND (สายสีดำ)
4. อย่าลืมความต้านทานเล็กน้อยสองตัวของคุณ!
   • ตอนนี้เซ็นเซอร์เชื่อมต่อกับ Raspberry Pi มันหายไปสำหรับการเขียนโปรแกรมหลาม!

ใช้เซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์ HC-SR04 (ส่วนการเขียนโปรแกรม)

1. ในขั้นตอนแรกไลบรารีต่าง ๆ จะต้องถูกนำเข้าไปยัง:
   • การจัดการพอร์ต GPIO
   • การจัดการนาฬิกา

     นำเข้า RPi.GPIO เป็นเวลานำเข้า GPIO GPIO.setmode (GPIO.BCM)

2. จากนั้นเราจะต้องระบุหมุดต่าง ๆ ที่เราจะใช้ ในกรณีของเราสัญญาณขาออก "GPIO 23" (TRIG: สัญญาณทริกเกอร์ไปยังเซ็นเซอร์อัลตราโซนิค) และขาอินพุต "GPIO 24" (ECHO: การได้รับสัญญาณกลับมา)

   TRIG = 23 ECHO = 24

3. ตอนนี้เราสามารถกำหนดค่าพอร์ต GPIO

   GPIO.setup (TRIG, GPIO.OUT) GPIO.setup (ECHO, GPIO.IN)

4. เพื่อให้แน่ใจว่าพิน "Trig" ต่ำในขั้นต้นเราจะตั้งเป็น "เท็จ" และให้เวลารอเพื่อให้เซ็นเซอร์สามารถรีเซ็ตได้

   GPIO.output (TRIG, False) "กำลังรอให้เซนเซอร์จับคู่" time.sleep (2)

5. เซ็นเซอร์อัลตราโซนิกต้องการพัลส์ 10 μsเพื่อเปิดใช้งานโมดูล ในการสร้างทริกเกอร์พิน Trig ต้องถูกบังคับสูงเป็นเวลา 10 μsจากนั้นรีเซ็ตเป็นต่ำ:

   GPIO.output (TRIG, True) time.sleep (0.00001) GPIO.output (TRIG, เท็จ)

6. ในการประทับเวลาเหตุการณ์ที่แตกต่างที่มาจากการเปลี่ยนสถานะของพินเราจะใช้ฟังก์ชัน while loop และ time.time () ตรวจจับการเปลี่ยนแปลงสถานะสัญญาณ ขั้นตอนแรกคือการตรวจจับและประทับเวลาในทันทีก่อนที่สถานะจะเปลี่ยนจากสถานะต่ำเป็นสถานะสูง ช่วงเวลานี้ (pulse_start) จะเป็นช่วงสุดท้ายของการปล่อยรถไฟ dultrason โดยเซ็นเซอร์

   ในขณะที่ GPIO.input (ECHO) == 0: pulse_start = time.time ()

7. เมื่อรถไฟอัลตราโซนิคถูกปล่อยออกมา Echo pin จะยังคงอยู่ในระดับสูงจนกระทั่งอัลตราซาวด์ที่สะท้อนกลับมาจากสิ่งกีดขวาง จากนั้นเราพยายามตรวจสอบการสลับของสัญญาณ Echo อีกครั้งเพื่อให้อยู่ในระดับต่ำ เวลานี้ประทับ (pulse_end) จะเป็นการตรวจจับการกลับมาของอัลตร้าซาวด์

   ในขณะที่ GPIO.input (ECHO) == 1: pulse_end = time.time ()

8. เราสามารถทราบระยะเวลาของแรงกระตุ้น (pulse_duration) โดยการคำนวณความแตกต่างระหว่างสองจังหวะ:

   pulse_duration = pulse_end - pulse_start

9. เพื่อให้ทราบระยะทางเราใช้สูตร:

   distance = pulse_duration * 17150

10. เราจะปัดเศษเป็นสองทศนิยม

    ระยะทาง = รอบ (ระยะทาง 2)

11. หากต้องการแสดงระยะทางเป็น "ซม.":

    "ระยะทาง:", ระยะทาง, "ซม."

12. ในการรีเซ็ตพิน GPIO เราเพิ่ม:

    GPIO.cleanup ()

13. สิ่งที่คุณต้องทำตอนนี้คือบันทึกรหัสโดยการตั้งชื่อมันว่า "sensor_distance" และเปิดใช้ในบรรทัดคำสั่ง:

    sudo python remote_capteur.py

14. ขอแสดงความยินดี! คุณสามารถควบคุมมอเตอร์รวมทั้งตรวจจับระยะห่างด้วยเซ็นเซอร์อัลตราโซนิคได้!

ตอนที่ 12 การท้าทายครั้งที่ 2

1. หากคุณมียานพาหนะสามล้อนี้ ด้วยสิ่งที่คุณได้เรียนรู้มาจนถึงตอนนี้คุณจะต้องสามารถขับรถคันนี้เพื่อที่จะได้ "E" ในขณะที่มันเคลื่อนที่ เขาจะสามารถหยุดถ้าเขาพบสิ่งกีดขวางโดยใช้เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก

   
   

   
   
2. มันขึ้นอยู่กับคุณ!